小米公佈 21 自由度仿生靈巧手：26 個電機混合驅動、1500 點高密度全掌觸覺

IT之家 10 月 27 日消息，据小米技术官微，小米今天（27 日）正式披露面向工业场景的仿生灵巧手探索成果，挖掘了高自由度仿生手在制造场景通用性的价值与收益。

根据介绍，基于小米汽车-智能制造部中试中心的 1827 个真实作业 SOP，并延续极致仿生路线，小米设计了一款 21 自由度、26 电机混合驱动、1500 点高密度全掌触觉的高自由度仿生手。

该仿生手以柔性制造真实场景作为设计原点，小米机器人团队从汽车工厂 16 个典型工段 2579 个 SOP 中，选择 1827 个进行数据采集和分析验证。其采用混合驱动设计 + 腱绳张力控制实现精准抓握力控、提升灵巧手可靠性和可维护性，并对散热体系、全掌触觉进行系统性优化。

IT之家从小米官方获悉，该数据集覆盖 70.8% 以上典型工段的人工作业工序。团队对采集的动捕数据集进行分类、切片、清洗和重定向等处理，并开展基于人手的多维数据分析和仿真。同时，挑选工厂实际工具、零件和操作物构建仿真数字资产，在仿真中对高自由度仿生手进行多角度抓握仿真验证。

此外，新一代仿生手继承了前代触觉手套的设计思路，指间 / 指腹 / 指根处触觉空间分辨率达 1mm，掌心触觉空间分辨率达 2mm，实现全掌高密度覆盖，同时具备可更换和易维护性，也有利于开展人手同构的触觉数据采集和分析。

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